Herbsen wurde im frühen Mittelalter in einer landwirtschaftlich fruchbaren Lage gegründet. Durch die Pest im 14. Jahrhundert war der Ort hundert Jahre unbewohnt, wurde aber vom Arolser Kloster um 1500 wieder neu besiedelt. Mit Erlaubnis des Waldeckischen Reichsfürsten gründete Herbsen 1688 eine Schützengesellschaft, um Ruhe und Sicherheit durchzusetzen. Seit 1972 gehört Herbsen als Ortsteil zur Stadt Volkmarsen.

Im Ortsbeirat Herbsen nehmen die Bürger ihre demokratische Mitbestimmung wahr und entscheiden eigenständig über Angelegenheiten des Dorfes.