Bevor die erste Brücke übers Tobel gebaut wurde, überquerte man den Fluss bei einer Furt. Solche gab es weiter nördlich, wo das Gelände offener war und der Bergbach in die Goldach mündet, sowie südlich, in der Nähe Schaugenbädli, der heutigen Martinsbrücke. Die Burgen Falkenstein und Rappenstein kontrollierten wohl diese beiden Wege. Noch vor 1468 diente ein Steg, den Vadian in seinen Texten erwähnte, der Überquerung des Tobels. Eine Geschichte des Klosterchronisten Ekkehard IV. (980-1060) erzählt von einem Gütertransport von Rorschach zum Kloster, welcher über eine Brücke mit schroffem, bodenlosem Abgrund führte. Das Ochsengespann stürzte hinab. Da aber weder Ware noch Tiere zerstört wurden, ist anzunehmen, dass die Brücke noch nicht so hoch war wie heute. Die Brücke nennt Ekkehard IV. «Pons altus» und noch nicht Martinsbrücke. Der Name Martinstobel und Martinsbrücke kommt möglicherweise vom Bischof Martinus von Tours (316-397) ein französischer Heiliger der als Patron der Reisenden wirkte. Ebenfalls könnte der Name auch ein Vermächtnis der Matinskirche Arbon sein, welche während Jahrhunderten in der Gegend von Untereggen kirchlichen Einfluss ausübte. 1468 wurde eine Brücke am heutigen Standort fertig gebaut. Diese wurde in den folgenden 360 Jahren des Öfteren repariert und ausgebaut. 1828 baute Wartmann eine neue Brücke. 1876 wurde diese wieder abgebrochen und durch eine Eisenbrücke ersetzt. 1968 wurde auch diese wieder von einem Bau aus Beton und Stahl abgelöst, welcher heute noch steht.